Ubuntu 双系统的安装部分，我基本复制了Ubuntu/Windows双系统安装巨详细——全面解决各种问题（疑难杂症），有手就行。为了防止初学者在两个网页窗口之间来回跳跃跟跑产生困惑，我将核心安装步骤搬运至此。

在进行任何双系统操作前，请务必进入设置将 Windows Hello 的安全认证关闭（即取消人脸识别、指纹、PIN 码，确保系统无密码即可进入桌面）。否则，安装双系统的引导改变极有可能触发安全机制，导致之后无法启动进入 Windows 系统！

1、 Ubuntu 双系统安装流程

1.1 制作Ubuntu启动盘

你需要一个容量大于8GB的空u盘（不是空的也没事，但是制作启动盘会格式化u盘，所有东西都会丢失！），然后才能开始制作。
推荐使用rufus制作启动盘：[下载Rufus-4.13.exe][https://github.com/pbatard/rufus/releases/download/v4.13/rufus-4.13.exe]
下载完后可以直接打开，我们还需要到ubuntu的官网去下载系统iso镜像：[下载Ubuntu桌面系统][https://cn.ubuntu.com/download]
目前建议下载Ubuntu 20.04.3 LTS(long-term support），虽然21.04已经推出，但是毕竟没有长期支持版来的稳定，并且20.04会持续提供性能和安全性更新。
镜像下载好之后，打开rufus：
Pasted image 20260421162620.png
有几个需要修改的地方已经用红色圈出。

设备会自动扫描你插入的u盘，如果你有多个u盘插入，请选择要写入镜像的u盘，别搞错了。
镜像文件选择下载好的Ubuntu iso系统镜像。
分区类型务必选择GPT分区表
目标类型务必选择UEFI(非CSM）
若你的BIOS只支持NTFS，要改成NTFS，不过一般都是支持FAT32的，先用FAT32，如果不行再回来改

然后点击开始，这里选择“以iso镜像模式写入”

1.2. 利用 DiskGenius 划分空间

原教程使用的是系统自带的磁盘管理，这里笔者推荐使用 DiskGenius。打开软件，找一个空闲容量较大的盘（比如硬盘的D盘），右键磁盘蓝色条，选择“调整分区大小”。
Pasted image 20260424095002.png

在弹出的窗口中，压缩出一部分空间用于安装 Ubuntu（建议 100GB 以上即可，视个人需求而定）。压缩完成后，你的磁盘列表里会多出一块显示为“空闲”的灰色未分配空间。注意：千万不要去新建分区或者格式化它，留着空白就行。
Pasted image 20260424095057.png

1.3 准备工作（BIOS设置）

1.3.1关闭BitLocker

bitlocker是微软出品的用于保护硬盘的加密系统，按下win+S搜索BitLocker，点击进入后将其关闭，否则它将禁止任何非window的系统或设备对硬盘进行写入操作。

1.3.2 关闭安全启动（secure boot）和快速启动（fast boot）

首先查询你的电脑如何进入BIOSQ，一般是ESC、DEL、F2、F10、F12等。
重启电脑（保持启动盘插入），进入BlOS，找到Secureboot和FastBoot，将他们关闭，记得退出前保存。

1.3.3关闭平台可信模块（TPM）

同样是在BIOS中，关闭TPM（TrustedPlatformQModule），否则可能会禁止外界设备访问硬盘或CPU。若未开启或没有这个选项，则跳过不管。一般来说，此选项和Secure boot一起，在Secure（安全）选项卡下。

1.3.4如果你是dell电脑..

请仔细查看官网的说明：[如何启用戴尔设备的安全启动功能|Dell中国][https://www.dell.com/support/kbdoc/zh-cn/000190116/%E5%A6%82%E4%BD%95%E5%9C%A8%E6%88%B4%E5%B0%94%E8%AE%BE%E5%A4%87%E4%B8%8A%E4%B8%BA-windows-11-%E5%90%AF%E7%94%A8%E5%AE%89%E5%85%A8%E5%90%AF%E5%8A%A8]，务必将启动模式调整为UEFl，并关闭安全启动。此外，请查看bios选项中的SystemConfigurationQ，若你的硬盘链接协议是SATARAID，请接着看1.3.5。

1.3.5 如果你是机械硬盘+固态硬盘..

一般来说，这时候你的电脑将以SATARAI的方式链接不同的硬盘，然而RAID是一个古老的技术，ubuntu不支持从这种方式启动。首先退出bios正常开机，进入windows之后win+R，输如msconfig回车：
Pasted image 20260421163429.png
进入“引导”选项卡，将引导选项设置成安全引导，选择最小，然后重启电脑，进入bios。
这时候，将bios中的sata operation改成AHCl，再保存退出BIOS，进入系统，这时候会进入安全模式Q，别慌。再次win+R，
msconfig回车，在”引|导“选项卡关闭安全引导，然后重新启动，看看是否正常进入windows。

1.3.6如果你的电脑使用了傲腾内存或开启了intelRST..

在BIOS中可以看到你的电脑是否启用的快速存储技术（找一找）。直接参照这个链接，一把搞定：[DisableRSTforInstallingubuntu 20.4 Dual boot-Ask Ubuntu][https://askubuntu.com/questions/1281127/disable-rst-for-installing-ubuntu-20-4-dual-boot]

1.4 开始安装配置

确保以上的步骤完成后，进入bios，把你的启动盘在启动顺序中调整到第一位，保存退出，重启后就会进入grub界面：
Pasted image 20260421163811.png

直接回车，就会进入Ubuntu的安装界面了：
Pasted image 20260421163916.png
选择安装Ubuntu，然后选择简体中文，随后继续选择中文：
Pasted image 20260421163932.png

先不联网，因为还没有换源，这时候下载的话会慢的半死：
Pasted image 20260421163943.png

可以选择最小安装，省空间。如果你空间够大，也可以用正常安装，会装好一些媒体播放工具和邮件之类的，还有办公套件libreoffice（和msoffice差不多），其实也没什么用：
Pasted image 20260421164003.png

1.5 分区设置（重点）

在“安装类型”界面，一定要选择最下面的“其他选项”，这样才可以自己手动分区。
Pasted image 20260421164057.png

此时会列出你的所有磁盘详细信息。找到刚才用 DiskGenius 分出来的那块显示为“空闲”的空间，根据大小判断就可以，笔者分的是70GB。
Pasted image 20260421164134.png

EFI系统分区：大小设为 512 MB，新分区类型选“主分区”或“逻辑分区”均可，空间起始位置，用于：“EFI系统分区”。（这是启动引导所在的地方，非常重要）
随后是根目录，稍微分大一些，因为很多程序默认安装在根目录下的opt文件夹里，新手就不要随便乱改安装位置了，这里分配了40GB给/，注意分区类型选择主分区。
最后是home目录，相当于用户自己的空间，和windows下的C盘之外的空间差不多的概念，剩下的空间全部给/home，有些教程会让你分SWAP（虚拟内存），不过现在大家的内存都很大，所以没这个必要。这里注意选择逻辑分区：

分区分完以后，_再次注意！！！_安装启动引导器（bootloader ）的设备要选择刚刚新分配的EFI分区，千万别和windows的EFI分区搞错了，不然直接凉凉。可以通过大小来区别两者（我们分配的大小会是511MB）： Pasted image 20260421164318.png
选择现在安装，他会再让你确认一下是不是要把文件系统写入，确定启动器位置安装无误后继续。where you are这里直接继续就行了：

时区直接在地图上点击中国所在的区域，下方会显示 “Shanghai”，点击继续。
Pasted image 20260424094603.png
在“您是谁？”这个界面，如果您是为了跟跑部署FAST-LIVO2，建议将“您的姓名”和“输入用户名”全部统一设置为 ftlian。密码设置个简单的（例如直接设为123456），建议勾选“登录时需要密码”。
Pasted image 20260424094611.png
开始安装：
Pasted image 20260424094708.png
弹处这个界面就是安装好了，直接重启：
Pasted image 20260424094721.png
拔掉启动盘，按回车：
Pasted image 20260424094757.png
重启之后会进入grub，如果还是windows，就先进入bios调整一下启动顺序，把ubuntu放到windows前面：
Pasted image 20260424094809.png
第一个回车就会进入ubuntu，如果要进入windows，进入第三个就是了。
Pasted image 20260424094820.png

1.6 进入ubuntu后的基础设置

考虑到FAST-LIVO2很多东西需要进行联网部署下载环境，需要进行换源
1. 在 Ubuntu 桌面空白处右键，选择“在终端中打开”（或者直接同时按住键盘上的 Ctrl + Alt + T 键），调出一个类似于命令行的黑框（终端）。
2. 先备份一下系统原来默认的软件源列表。将下面这行代码复制粘贴到终端中，然后按回车。（注意：因为代码前面带了 sudo 提权指令，系统会要求你输入密码。输入刚才设置的登录密码时屏幕依旧没有任何星号提示，盲打完敲回车即可）
```
sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
```
3. 接着，我们将默认的国外源网址直接替换为国内阿里云的镜像网址。直接把下面这两行代码一次性复制进终端，并按回车运行：
```
sudo sed -i 's/cn.archive.ubuntu.com/mirrors.aliyun.com/g' /etc/apt/sources.list
sudo sed -i 's/archive.ubuntu.com/mirrors.aliyun.com/g' /etc/apt/sources.list
```
4. 网址修改完毕后，我们需要让系统重新联网读取一下最新的软件列表，输入以下代码并回车运行：sudo apt update
  此时屏幕上会开始滚动大量的 Get:1 http://mirrors.aliyun.com... 字样，静候几十秒钟，当代码停止滚动，且末尾没有弹出红色报错提示，换源操作即完成
将启动项从默认的ubuntu换成windows，通常开机时的那个系统选择界面（GRUB 界面），计算机的排序是从0开始数的：第一行是Ubuntu（设为0），第二行是Ubuntu高级选项（设为1），你的 Windows 系统一般在第三行，也就是对应数字2。具体修改步骤如下：
1. 在 Ubuntu 桌面空白处右键，选择“在终端中打开”（或者直接同时按住键盘上的 Ctrl + Alt + T 键），调出一个类似于命令行的黑框（终端）。
2. 输入以下命令并按回车（提示输入密码时盲打回车即可），打开启动项配置文件，可能有些卡，没有报错就耐心等待：
```
sudo gedit /etc/default/grub
```
3. 这个时候屏幕上会弹出一个类似 Windows 记事本的文本编辑窗口。找到： GRUB_DEFAULT=0，将其修改为Windows启动项条目对应行数-1的值，一般为GRUB_DEFAULT=2，点击右上角保存，关闭gedit
4. 回到命令行，输入sudo update-grub，更新系统设置

二、还不完善，不要跟跑

需要注意的是，本步骤需要一定的英语阅读能力，对于初涉计算机的小白，很容易将所有黑框白字的英文字符全部当成不能理解的报错，将其当成一个工具去使用它，理解他的心态是很重要的。
在使用 Ubuntu 系统时，如不会配置网络代理的规则，请关闭诸如 clash，ssr，easyconnects 等网络代理软件。

接下来的步骤使用并参考了 B站UP主萝卜头vision的流程及部署脚本（下称脚本），具体的部署脚本未见可二次分发的协议，因此，请需要参考此教程下部分的，请联系B站UP主萝卜头vision获取运行脚本（Free）。下文参考视频如下：# Windows一键跑通FAST-LIVO2，闭眼跟做就行

将脚本文件整体复制到主文件夹下，该文件夹在左侧栏最上方主目录（/home/ftlian），在桌面右键打开终端，并在命令行中进入该文件夹：
```
cd /home/ftlian
```
将 /home/ftlian 提权至任何人可读写，中间有一部分，需要你输入刚才设定的密码。**在输入密码时，屏幕上不会给出任何提示，具体来讲，不会显示常见的“*******”这种密码表现形式，盲打即可！**直接将我打好的命令复制过去即可：
```
sudo chmod -R 777 /home/ftlian/
```
运行初始化脚本，将命令行前缀简洁化、以后使用 sudo（提权）不需要输入密码。
```
sudo ./system_init_config.sh
exit
```
重新打开一个终端，安装编译工具链：
```
cd /home/ftlian
sudo ./install_cmake_toolchain.sh
```
根据界面提示，输入 glxgears，检查是否有正在转动的齿轮，若无需要更换ubuntu版本，检查后关闭齿轮页面。
```
glxgears
```
运行脚本配置 python-pip 镜像：
```
./set-pip-mirror.sh
```
安装 vscode，在使用 “code .” 命令时，中间可能会有一些提示窗，点击 allow，在进入 vscode 后，trust（信任）父目录的作者，并点击左侧的允许。
```
./install_vscode.sh #安装vscode
code . #该命令作用为运行vscode，以后需要运行vscode都需要使用该命令
```
构建 sophus、ceres。
```
./build_sophus.sh
./build_ceres.sh
```

安装 ros1，该步很容易会有网络环境原因导致脚本运行出错的情况，如出现请多尝试几次，根据命令行的提示来观察是否出现错误，包括但不限于 ERROR，time out，Connection failed，Too many requests 等字符。

./install_ros1.sh #如果在中间发现有Connection failed，Too many requests等字符时，应重新运行该脚本一次

#如果发生了上述的错误，最常见的解决方式有如下两条命令，我的建议是在明确是那步出错出现断点后进行尝试
sudo rosdep init || true
rosdep update

在命令行提示如下所示的字符时，即代表安装完成，但要仔细核查中间是否有脚本出错

Add distro "rolling"
updated cache in /home/ftlian/.ros/rosdep/sources.cache

测试 ros1 安装是否完善，如下图所示，打开一个新的命令行窗口，并输入：
```
gazebo
```
- 如 gazebo 打开一个新窗口可以运行，关闭其窗口，如上步所示，再打开一个新的命令行窗口，并运行以下命令：
```
roscore
```
```
#如提示以下类似命令，即为正常运行
... logging to /home/ftlian/.ros/log/9fcbd648-e92b-11f0-8892-e76d4afb4d1d/roslaunch-FTLian-laptop-185487.log
started roslaunch server http://localhost:43107/
ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311/
started core service [/rosout]
```
- 保留上面那个窗口，打开第三个命令行窗口运行以下命令，如正常打开 Rviz 监控程序，关闭即可，至此，ros1 测试完毕。
```
rosrun rviz rviz
```
关闭第二，第三个命令行窗口，在第一个命令行窗口构建 fast_livo2，运行以下命令，至此，fast_livo2 部署流程完毕！
```
./build_fast_livo2.sh
```

常见错误

如果在第 11 步出现 command not found 等错误，重新安装 ros1，即第 9 步。
由于网络环境原因，在安装时如出现 “time out”，“Connection failed”，“Too many requests”等提示均为网络错误，有两种解决方式：
1. 根据运行时的脚本断点，手动输入接下来的脚本
2. 重运行脚本

三、物理硬件连接

硬件部署采用简达硬件同步器 Avia 版，海康 MV-CS050-10GC，大疆 Livox Avia。上手较易，基本的接线连接方式及原理图如下：

(注：得益于双系统的原生优势，Linux 可以直接控制物理网口和 USB 端口，无需像以前 WSL2 虚拟机那样繁琐地做环境挂载了。)

将 2USB-A、1xRJ45（网线接口）连接到电脑后，在 Ubuntu 桌面右上角的网络设置里，找到“有线连接（Wired）”的设置，转到 IPv4 选项卡。
将有线网卡配置为手动模式（Manual），IP 为 192.168.1.50，网址掩码 255.255.255.0，应用保存。
在 Ubuntu 系统的终端中输入 lsusb，如下图所示若出现相机厂商字符则 USB 设备挂载成功。
随后输入 ping 192.168.1.1xx（其中 xx 为大疆 Livox Avia 雷达设备 SN 码最后两位，SN 码用手机扫描雷达设备后方右下角的小二维码即可获得到。该流程中的雷达设备 ip 为 192.168.1.174）。确定雷达通讯连通后，可输入 Ctrl+C 强制中断 ping 流程。
```
lsusb #检查usb设备挂载
ping 192.168.1.174 #检查雷达通讯
```

至此，雷达及相机已原生连接至 Ubuntu 统！