基于win+ubuntu双系统的FAST-LIVO2部署流程

Ubuntu 双系统的安装部分，我基本复制了Ubuntu/Windows双系统安装巨详细——全面解决各种问题（疑难杂症），有手就行 。为了防止初学者在两个网页窗口之间来回跳跃跟跑产生困惑，我将核心安装步骤搬运至此。

在进行任何双系统操作前，请务必进入设置将 Windows Hello 的安全认证关闭（即取消人脸识别、指纹、PIN 码，确保系统无密码即可进入桌面）。否则，安装双系统的引导改变极有可能触发安全机制，导致之后无法启动进入 Windows 系统！

一、 Ubuntu 双系统安装流程

1.1 制作Ubuntu启动盘

你需要一个容量大于8GB的空u盘（不是空的也没事，但是制作启动盘会格式化u盘，所有东西都会丢失！），然后才能开始制作。
推荐使用rufus制作启动盘：下载Rufus-4.13.exe
下载完后可以直接打开，我们还需要到ubuntu的官网去下载系统iso镜像：下载Ubuntu桌面系统
目前建议下载Ubuntu 20.04.3 LTS(long-term support），虽然21.04已经推出，但是毕竟没有长期支持版来的稳定，并且20.04会持续提供性能和安全性更新。
镜像下载好之后，打开rufus：

有几个需要修改的地方已经用红色圈出。

1. 设备会自动扫描你插入的u盘，如果你有多个u盘插入，请选择要写入镜像的u盘，别搞错了。
2. 镜像文件选择下载好的Ubuntu iso系统镜像。
3. 分区类型务必选择GPT分区表
4. 目标类型务必选择UEFI(非CSM）
5. 若你的BIOS只支持NTFS，要改成NTFS，不过一般都是支持FAT32的，先用FAT32，如果不行再回来改
   然后点击开始，这里选择“以iso镜像模式写入”

1.2. 利用 DiskGenius 划分空间

原教程使用的是系统自带的磁盘管理，这里笔者推荐使用 DiskGenius。打开软件，找一个空闲容量较大的盘（比如硬盘的D盘），右键磁盘蓝色条，选择“调整分区大小”。

在弹出的窗口中，压缩出一部分空间用于安装 Ubuntu（建议 100GB 以上即可，视个人需求而定）。压缩完成后，你的磁盘列表里会多出一块显示为“空闲”的灰色未分配空间。注意：千万不要去新建分区或者格式化它，留着空白就行。

1.3 准备工作（BIOS设置）

1.3.1关闭BitLocker

bitlocker是微软出品的用于保护硬盘的加密系统，按下win+S搜索BitLocker，点击进入后将其关闭，否则它将禁止任何非window的系统或设备对硬盘进行写入操作。

1.3.2 关闭安全启动（secure boot）和快速启动（fast boot）

首先查询你的电脑如何进入BIOSQ，一般是ESC、DEL、F2、F10、F12等。
重启电脑（保持启动盘插入），进入BlOS，找到Secureboot和FastBoot，将他们关闭，记得退出前保存。

1.3.3关闭平台可信模块（TPM）

同样是在BIOS中，关闭TPM（TrustedPlatformQModule），否则可能会禁止外界设备访问硬盘或CPU。若未开启或没有这个选项，则跳过不管。一般来说，此选项和Secure boot一起，在Secure（安全）选项卡下。

1.3.4如果你是dell电脑..

请仔细查看官网的说明：如何启用戴尔设备的安全启动功能|Dell中国，务必将启动模式调整为UEFl，并关闭安全启动。此外，请查看bios选项中的SystemConfigurationQ，若你的硬盘链接协议是SATARAID，请接着看1.3.5。

1.3.5 如果你是机械硬盘+固态硬盘..

一般来说，这时候你的电脑将以SATARAI的方式链接不同的硬盘，然而RAID是一个古老的技术，ubuntu不支持从这种方式启动。首先退出bios正常开机，进入windows之后win+R，输如msconfig回车：

进入“引导”选项卡，将引导选项设置成安全引导，选择最小，然后重启电脑，进入bios。
这时候，将bios中的sata operation改成AHCl，再保存退出BIOS，进入系统，这时候会进入安全模式Q，别慌。再次win+R，
msconfig回车，在”引|导“选项卡关闭安全引导，然后重新启动，看看是否正常进入windows。

1.3.6如果你的电脑使用了傲腾内存或开启了intelRST..

在BIOS中可以看到你的电脑是否启用的快速存储技术（找一找）。直接参照这个链接，一把搞定：DisableRSTforInstallingubuntu 20.4 Dual boot-Ask Ubuntu

1.4 开始安装配置

确保以上的步骤完成后，进入bios，把你的启动盘在启动顺序中调整到第一位，保存退出，重启后就会进入grub界面：

直接回车，就会进入Ubuntu的安装界面了：

选择安装Ubuntu，然后选择简体中文，随后继续选择中文：

先不联网，因为还没有换源，这时候下载的话会慢的半死：

可以选择最小安装，省空间。如果你空间够大，也可以用正常安装，会装好一些媒体播放工具和邮件之类的，还有办公套件libreoffice（和msoffice差不多），其实也没什么用：

1.5 分区设置（重点）

在“安装类型”界面，一定要选择最下面的“其他选项”，这样才可以自己手动分区。

此时会列出你的所有磁盘详细信息。找到刚才用 DiskGenius 分出来的那块显示为“空闲”的空间，根据大小判断就可以，笔者分的是70GB。

1. EFI系统分区：大小设为 512 MB，新分区类型选“主分区”或“逻辑分区”均可，空间起始位置，用于：“EFI系统分区”。（这是启动引导所在的地方，非常重要）
   
   
2. 随后是根目录，稍微分大一些，因为很多程序默认安装在根目录下的opt文件夹 里，新手就不要随便乱改安装位置了，这里分配了40GB给/，注意分区类型选择主分区。
   
   
3. 最后是home目录，相当于用户自己的空间，和windows下的C盘之外的空间差不多的概念，剩下的空间全部给/home，有些教程会让你分SWAP（虚拟内存），不过现在大家的内存都很大，所以没这个必要。这里注意选择逻辑分区：
   
   

分区分完以后，_再次注意！！！_安装启动引导器（bootloader ）的设备要选择刚刚新分配的EFI分区，千万别和windows的EFI分区搞错了，不然直接凉凉。可以通过大小来区别两者（我们分配的大小会是511MB）：

选择现在安装，他会再让你确认一下是不是要把文件系统 写入，确定启动器位置安装无误后继续。where you are这里直接继续就行了：

时区直接在地图上点击中国所在的区域，下方会显示 “Shanghai”，点击继续。

在“您是谁？”这个界面，如果您是为了跟跑部署FAST-LIVO2，建议将“您的姓名”和“输入用户名”全部统一设置为 ftlian。密码设置个简单的（例如直接设为123456），建议勾选“自动登录”。

开始安装：

弹处这个界面就是安装好了，直接重启：

拔掉启动盘，按回车：

重启之后会进入grub，如果还是windows，就先进入bios调整一下启动顺序，把ubuntu放到windows前面：

第一个回车就会进入ubuntu，如果要进入windows，进入第三个就是了。

1.6 进入ubuntu后的基础设置

1. 考虑到FAST-LIVO2很多东西需要进行联网部署下载环境，需要进行换源
   1. 在 Ubuntu 桌面空白处右键，选择“在终端中打开”（或者直接同时按住键盘上的 Ctrl + Alt + T 键），调出一个类似于命令行的黑框（终端）。
   2. 先备份一下系统原来默认的软件源列表。将下面这行代码复制粘贴到终端中，然后按回车。（注意： 因为代码前面带了 sudo 提权指令，系统会要求你输入密码。输入刚才设置的登录密码时屏幕依旧没有任何星号提示，盲打完敲回车即可）

      sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
      

   3. 接着，我们将默认的国外源网址直接替换为国内阿里云的镜像网址。直接把下面这两行代码一次性复制进终端，并按回车运行：

      sudo sed -i 's/cn.archive.ubuntu.com/mirrors.aliyun.com/g' /etc/apt/sources.list
      sudo sed -i 's/archive.ubuntu.com/mirrors.aliyun.com/g' /etc/apt/sources.list
      

      

   4. 网址修改完毕后，我们需要让系统重新联网读取一下最新的软件列表，输入以下代码并回车运行：sudo apt update
      此时屏幕上会开始滚动大量的 Get:1 http://mirrors.aliyun.com... 字样，静候几十秒钟，当代码停止滚动，且末尾没有弹出红色报错提示，换源操作即完成
      
      
2. 将启动项从默认的ubuntu换成windows，通常开机时的那个系统选择界面（GRUB 界面），计算机的排序是从0开始数的：第一行是Ubuntu（设为0），第二行是Ubuntu高级选项（设为1），你的 Windows 系统一般在第三行，也就是对应数字2。具体修改步骤如下：
   1. 在 Ubuntu 桌面空白处右键，选择“在终端中打开”（或者直接同时按住键盘上的 Ctrl + Alt + T 键），调出一个类似于命令行的黑框（终端）。
   2. 输入以下命令并按回车（提示输入密码时盲打回车即可），打开启动项配置文件，可能有些卡，没有报错就耐心等待：

      sudo gedit /etc/default/grub
      

   3. 这个时候屏幕上会弹出一个类似 Windows 记事本的文本编辑窗口。找到： GRUB_DEFAULT=0，将其修改为Windows启动项条目对应行数-1的值，一般为GRUB_DEFAULT=2，点击右上角保存，关闭gedit
      
      
   4. 回到命令行，输入sudo update-grub，更新系统设置
      
      

二、 Ubuntu 系统设置及 FAST-LIVO2 部署

需要注意的是，本步骤需要一定的英语阅读能力，对于初涉计算机的小白，很容易将所有黑框白字的英文字符全部当成不能理解的报错，将其当成一个工具去使用它，理解他的心态是很重要的。
在使用 Ubuntu 系统时，如不会配置网络代理的规则，请关闭诸如 clash，ssr，easyconnects 等网络代理软件。

接下来的步骤参考并使用了 B站UP主萝卜头vision的流程及部署脚本（下称脚本），下文参考视频如下：# Windows一键跑通FAST-LIVO2，闭眼跟做就行。笔者亦对脚本做出了较大幅度的修改，如您需要，可在本博客下方留言，笔者在后台看到即会联系你，不要钱。

1. 将脚本文件整体复制到主文件夹下，推荐目录为 /home/当前用户名/Fast_livo2_env，也就是终端里的 $HOME/Fast_livo2_env。随后在该文件夹下属的环境构建 build_sh 文件夹中打开终端：
   
2. 将 $HOME/Fast_livo2_env 提权至任何人可读写，中间有一部分，需要你输入刚才设定的密码。**在输入密码时，屏幕上不会给出任何提示，具体来讲，不会显示常见的“*******”这种密码表现形式，盲打即可！**直接将我打好的命令复制过去即可：

   sudo chmod -R 777 "$HOME/Fast_livo2_env"
   

3. 安装编译工具链：

   sudo ./1-install_cmake_toolchain.sh
   

4. 根据界面提示，输入 glxgears，检查是否有正在转动的齿轮，若无需要更换ubuntu版本，检查后关闭齿轮页面。

   glxgears
   

5. 运行脚本配置 python-pip 镜像，：

   ./2-set-pip-mirror.sh
   

6. 安装 vscode，在使用 “code .” 命令时，中间可能会有一些提示窗，点击 allow，在进入 vscode 后，trust（信任）父目录的作者，并点击左侧的允许。

   ./3-install_vscode.sh #安装vscode
   code . #该命令作用为运行vscode，以后需要运行vscode都需要使用该命令
   

7. 构建 sophus、ceres。

   ./5-build_sophus.sh
   ./6-build_ceres.sh
   

8. 安装 ros1，该步很容易会有网络环境原因导致脚本运行出错的情况，如出现请多尝试几次，根据命令行的提示来观察是否出现错误，包括但不限于 ERROR，time out，Connection failed，Too many requests 等字符，根据脚本提示，依次选择：
   [1]:一键安装(推荐):ROS(支持ROS/ROS2,树莓派Jetson)
   [1]:更换系统源再继续安装
   [2]:更换系统源并清理第三方源
   [1]:自动测速选择最快的源
   [1]:中科大镜像源 (推荐国内用户使用)
   [3]:noetic(ROS1)
   [1]:noetic(ROS1)桌面版

   wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
   

   • 在命令行提示如下所示的字符时，即代表安装完成，但要仔细核查中间是否有脚本出错

   Add distro "rolling"
   updated cache in /home/ftlian/.ros/rosdep/sources.cache
   

9. 测试 ros1 安装是否完善，通过第一步的方式，再打开一个新的命令行窗口，并输入：

   gazebo
   

   
   • 如 gazebo 打开一个新窗口可以运行，关闭其窗口，如上步所示，再打开一个新的命令行窗口，并运行以下命令：

   roscore
   

   #如提示以下类似命令，即为正常运行
   ... logging to /home/ftlian/.ros/log/9fcbd648-e92b-11f0-8892-e76d4afb4d1d/roslaunch-FTLian-laptop-185487.log
   started roslaunch server http://localhost:43107/
   ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311/
   started core service [/rosout]
   

   
   • 保留上面那个窗口，打开第三个命令行窗口运行以下命令，如正常打开 Rviz 监控程序，关闭即可，至此，ros1 测试完毕。

     rosrun rviz rviz
     

     

10. 关闭多余的命令行窗口，在第一个命令行窗口安装opencv420依赖库

    ./9-build_opencv420_local.sh
    

    安装ros-cv-bridge插件

    sudo apt update
    sudo apt install ros-noetic-cv-bridge
    

11. 构建 fast_livo2，运行以下命令，至此，fast_livo2 部署流程完毕。修正后的脚本会自动使用当前用户的 $HOME/Fast_livo2_env/ws_fast_livo2 作为工作空间路径，不再需要手动把脚本中的用户名改成 ftlian。

    ./9-build_fast_livo2.sh
    

常见错误

• 如果在第 12 步出现 command not found 等错误，重新安装 ros1，即第 9 步。
• 由于网络环境原因，在安装时如出现 “time out”，“Connection failed”，“Too many requests”等提示均为网络错误，有两种解决方式：
  1. 根据运行时的脚本断点，手动输入接下来的脚本
  2. 重运行脚本

---

三、 物理硬件连接

硬件部署采用简达硬件同步器 Avia 版，海康 MV-CS050-10GC，大疆 Livox Avia。上手较易，基本的接线连接方式及原理图如下：

1. 根据上一章内容，在当前文件夹下构建Livox及摄像头驱动

./10-build-livox-driver.sh

2. 将 2USB-A、1xRJ45（网线接口）连接到电脑后，在 Ubuntu 桌面右上角的网络设置里，找到“有线连接（Wired）”的设置，转到 IPv4 选项卡。
   
   
3. 将有线网卡配置为手动模式（Manual），IP 为 192.168.1.50，网址掩码 255.255.255.0，应用保存。
   
   
4. 在 Ubuntu 系统的终端中输入 lsusb，如下图所示若出现相机厂商字符则 USB 设备挂载成功。
5. 随后输入 ping 192.168.1.1xx（其中 xx 为大疆 Livox Avia 雷达设备 SN 码最后两位，SN 码用手机扫描雷达设备后方右下角的小二维码即可获得到。该流程中的雷达设备 ip 为 192.168.1.174）。确定雷达通讯连通后，可输入 Ctrl+C 强制中断 ping 流程。

   lsusb #检查usb设备挂载
   ping 192.168.1.174 #检查雷达通讯
   

6. 检查 /dev/ttyUSB0 是否存在。该串口通常用于简达同步器的时间同步；若设备不存在，需要重新插拔同步器 USB，并用 dmesg -w 观察系统实际分配的是 /dev/ttyUSB0、/dev/ttyUSB1 还是其他串口。若存在但驱动提示无权限，可临时放开权限：

ls /dev/ttyUSB*
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

至此，雷达及相机已连接至 Ubuntu 系统！

四、运行雷达扫描一键脚本

在Fast_livo2_env目录下，在终端中打开，在bash里运行

./run_fastlivo2.sh

选择1，即可开启全部脚本。

五、常用配置文件与结果保存位置

FAST-LIVO2 跑通后，最常需要检查的是两个配置文件：

/home/ftlian/Fast_livo2_env/ws_fast_livo2/src/FAST-LIVO2/config/avia.yaml
/home/ftlian/Fast_livo2_env/ws_fast_livo2/src/FAST-LIVO2/config/camera_pinhole.yaml

如果前面使用并非是推荐用户名 ftlian，则把路径中的ftlian 替换为 当前用户名。

5.1 avia.yaml

avia.yaml 是 FAST-LIVO2 的主运行配置文件，决定订阅哪些 ROS 话题、使用哪些外参、是否启用 IMU/VIO/LIO，以及是否保存点云。

common

common:
  img_topic: "/left_camera/image"
  lid_topic: "/livox/lidar"
  imu_topic: "/livox/imu"
  img_en: 1
  lidar_en: 1
  ros_driver_bug_fix: false

• img_topic：相机图像话题。海康相机驱动默认发布到 /left_camera/image。
• lid_topic：Livox 雷达点云话题。使用 livox_lidar_msg.launch 时通常为 /livox/lidar。
• imu_topic：Livox IMU 话题，通常为 /livox/imu。
• img_en：是否启用图像。1 为启用，0 为关闭视觉，仅跑 LiDAR/IMU。
• lidar_en：是否启用雷达。正常运行应为 1。
• ros_driver_bug_fix：针对部分 ROS 驱动时间戳跳变的兼容开关。默认保持 false。

pcd_save

pcd_save:
  pcd_save_en: false
  colmap_output_en: false
  filter_size_pcd: 0.15
  interval: -1

• pcd_save_en：是否保存 PCD 点云。默认关闭。
• colmap_output_en：是否额外导出 COLMAP 格式的图像和位姿文件。
• filter_size_pcd：保存点云时的降采样体素大小。
• interval：PCD 保存间隔。-1 表示运行结束时保存为一个总点云；大于 0 表示每隔指定数量的雷达帧保存一个 PCD。

evo

evo:
  seq_name: "CBD_Building_01"
  pose_output_en: false

• seq_name：轨迹输出文件名的一部分。
• pose_output_en：是否输出轨迹文件。启用后保存到 FAST-LIVO2/Log/result/<seq_name>.txt。

extrin_calib

extrin_calib:
  extrinsic_T: [0.04165, 0.02326, -0.0284]
  extrinsic_R: [1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1]
  Rcl: [...]
  Pcl: [...]

• extrinsic_T：IMU 与 LiDAR 之间的平移外参。该值应来自标定结果，不建议随意修改。
• extrinsic_R：IMU 与 LiDAR 之间的旋转外参，按 3×3 矩阵逐行展开。
• Rcl：LiDAR 到相机的旋转外参，按 3×3 矩阵逐行展开。
• Pcl：LiDAR 到相机的平移外参。

time_offset

time_offset:
  imu_time_offset: 0.0
  img_time_offset: 0.1
  exposure_time_init: 0.0

• imu_time_offset：IMU 时间偏移补偿。若日志长期提示 IMU and LiDAR not synced，可结合实际时间差检查该项。
• img_time_offset：图像时间偏移补偿。硬件同步正常时通常保持教程给定值。
• exposure_time_init：曝光时间初值，用于视觉曝光估计。

preprocess

preprocess:
  point_filter_num: 1
  filter_size_surf: 0.1
  lidar_type: 1
  scan_line: 6
  blind: 0.8

• point_filter_num：点云抽样间隔，1 表示不过滤抽样。
• filter_size_surf：面特征/地图点云降采样体素大小，数值越大点云越稀疏。
• lidar_type：雷达类型，1 对应 Livox Avia。
• scan_line：雷达线数，Avia 默认使用 6。
• blind：近距离盲区过滤阈值，单位为米。小于该距离的点会被过滤。

vio

vio:
  max_iterations: 5
  outlier_threshold: 1000
  img_point_cov: 100
  patch_size: 8
  patch_pyrimid_level: 4
  normal_en: true
  raycast_en: false
  inverse_composition_en: false
  exposure_estimate_en: true
  inv_expo_cov: 0.1

• max_iterations：视觉优化最大迭代次数。
• outlier_threshold：视觉残差外点阈值。
• img_point_cov：图像点观测协方差，数值越大代表对视觉约束越不自信。
• patch_size：直接法匹配图像块大小。
• patch_pyrimid_level：图像金字塔层数。
• normal_en：是否使用法向量信息。
• raycast_en：是否启用 raycast。
• inverse_composition_en：是否启用 inverse compositional 优化形式。
• exposure_estimate_en：是否估计曝光变化。
• inv_expo_cov：曝光估计协方差。

imu

imu:
  imu_en: true
  imu_int_frame: 30
  acc_cov: 0.5
  gyr_cov: 0.3
  b_acc_cov: 0.0001
  b_gyr_cov: 0.0001

• imu_en：是否启用 IMU。
• imu_int_frame：IMU 初始化/积分使用的帧数参数。
• acc_cov：加速度计噪声协方差。
• gyr_cov：陀螺仪噪声协方差。
• b_acc_cov：加速度计零偏协方差。
• b_gyr_cov：陀螺仪零偏协方差。

lio

lio:
  max_iterations: 5
  dept_err: 0.02
  beam_err: 0.05
  min_eigen_value: 0.0025
  voxel_size: 0.5
  max_layer: 2
  max_points_num: 50
  layer_init_num: [5, 5, 5, 5, 5]

• max_iterations：LIO 优化最大迭代次数。
• dept_err：深度误差参数。
• beam_err：激光束误差参数。
• min_eigen_value：平面特征最小特征值阈值。
• voxel_size：体素地图分辨率。
• max_layer：体素地图最大层级。
• max_points_num：每个体素内保留的最大点数。
• layer_init_num：各层体素初始化点数。

local_map

local_map:
  map_sliding_en: false
  half_map_size: 100
  sliding_thresh: 8

• map_sliding_en：是否启用局部地图滑窗。
• half_map_size：局部地图半边长。
• sliding_thresh：触发地图滑动的阈值。

uav

uav:
  imu_rate_odom: false
  gravity_align_en: false

• imu_rate_odom：是否以 IMU 频率输出里程计。
• gravity_align_en：是否启用重力对齐。

publish

publish:
  dense_map_en: true
  pub_effect_point_en: false
  pub_plane_en: false
  pub_scan_num: 1
  blind_rgb_points: 0.0

• dense_map_en：是否发布稠密地图。
• pub_effect_point_en：是否发布参与优化的有效点。
• pub_plane_en：是否发布平面特征。
• pub_scan_num：发布点云帧间隔。
• blind_rgb_points：RGB 点云发布时的近距离过滤阈值。

5.2 camera_pinhole.yaml

camera_pinhole.yaml 是相机模型配置。FAST-LIVO2 对图像尺寸要求非常严格：实际收到的 /left_camera/image 尺寸必须等于 cam_width * scale 与 cam_height * scale。

cam_model: Pinhole
cam_width: 1024
cam_height: 768
scale: 1
cam_fx: 1293.56944
cam_fy: 1293.3155
cam_cx: 498.91359
cam_cy: 394.799224
cam_d0: -0.076160
cam_d1: 0.123001
cam_d2: -0.00113
cam_d3: 0.000251

• cam_model：相机模型类型。这里使用针孔模型 Pinhole。
• cam_width：相机标定时的原始图像宽度。
• cam_height：相机标定时的原始图像高度。
• scale：图像缩放比例，同时会缩放相机模型尺寸和内参。默认 1280x1024 配合 scale: 0.5，FAST-LIVO2 实际期望输入图像为 640x512。
• cam_fx：相机 x 方向焦距。
• cam_fy：相机 y 方向焦距。
• cam_cx：主点 x 坐标。
• cam_cy：主点 y 坐标。
• cam_d0：径向畸变参数 k1。
• cam_d1：径向畸变参数 k2。
• cam_d2：切向畸变参数 p1。
• cam_d3：切向畸变参数 p2。

运行时可用下面命令检查实际图像尺寸：

rostopic echo -n 1 /left_camera/image | grep -E "height:|width:|encoding:"

若输出为：

height: 512
width: 640

则匹配默认 camera_pinhole.yaml。若输出为 height: 384、width: 512，说明相机实际发布的是 512x384，需要调整海康相机输出尺寸，或重新换算并修改 camera_pinhole.yaml 中的 cam_width、cam_height、cam_fx、cam_fy、cam_cx、cam_cy。

海康相机驱动自身的配置文件通常在：

/home/当前用户名/Fast_livo2_env/ws_mov_driver/src/mvs_ros_driver/config/left_camera_trigger.yaml

其中 image_scale 会影响最终发布图像的缩放比例。若当前驱动源码没有调用海康 SDK 的 Width、Height、OffsetX、OffsetY 设置接口，则 left_camera_trigger.yaml 里的 width、height、Offset_x、Offset_y 可能不会真正改变相机 ROI，最终尺寸仍以 rostopic echo -n 1 /left_camera/image 看到的结果为准。

5.3 PCD 与图像保存位置

FAST-LIVO2 的保存目录不是运行脚本所在目录，而是源码目录下的 Log 文件夹：

/home/当前用户名/Fast_livo2_env/ws_fast_livo2/src/FAST-LIVO2/Log/

PCD 点云

只有当 avia.yaml 中设置：

pcd_save:
  pcd_save_en: true

才会保存 PCD 点云。

当 interval: -1 时，程序会在退出时保存总点云：

FAST-LIVO2/Log/PCD/all_raw_points.pcd
FAST-LIVO2/Log/PCD/all_downsampled_points.pcd

当 interval 大于 0 时，程序会按间隔分段保存：

FAST-LIVO2/Log/PCD/1.pcd
FAST-LIVO2/Log/PCD/2.pcd
FAST-LIVO2/Log/PCD/3.pcd
FAST-LIVO2/Log/PCD/scans_pos.json

COLMAP 图像与位姿

只有当 avia.yaml 中设置：

pcd_save:
  pcd_save_en: true
  colmap_output_en: true

才会导出 COLMAP 相关文件。输出位置为：

FAST-LIVO2/Log/Colmap/images/00001.png
FAST-LIVO2/Log/Colmap/images/00002.png
FAST-LIVO2/Log/Colmap/sparse/0/cameras.txt
FAST-LIVO2/Log/Colmap/sparse/0/images.txt
FAST-LIVO2/Log/Colmap/sparse/0/points3D.txt

注意：启用 colmap_output_en 时，程序会调用 scripts/colmap_output.sh 清理并重建 Log/Colmap/images 和 Log/Colmap/sparse/0，因此旧的 COLMAP 输出会被删除。

轨迹与调试文件

若 evo/pose_output_en: true，轨迹保存到：

FAST-LIVO2/Log/result/<seq_name>.txt

程序还会在 Log 目录下写入调试文件：

FAST-LIVO2/Log/mat_pre.txt
FAST-LIVO2/Log/mat_out.txt